金沙游戏场官网科技厅面上项目《动态环境下的多机器人协调控制系统》
顺利通过验收
6月19日上午，学校组织校外专家在玉泉饭店三楼会议室召开了省科技计划项目验收会，对金沙游戏场官网叶旭东教授主持的省科技厅面上工业项目《动态环境下的多机器人协调控制系统》(计划编号2008C21094)进行了验收。
该项目研究了动态环境下多机器人运动协调系统中的关键问题及技术实现，开发了一套多机器人运动示范系统。该项研究针对非完整约束下的非线性移动机器人模型，给出了基于Lyapunov函数的参数优化轨迹跟踪控制和基于有限状态机切换的运动控制策略，提高了移动机器人控制的快速性和环境适应能力；针对一致性的多机器人协作目标，给出了基于行随机矩阵理论的协作控制策略和基于复增益根轨迹设计的PI控制器，可同时实现对系统中每个机器人位移、速度和加速度的跟踪控制；针对编队控制问题，给出了编队控制的统一结构以及柔性策略，可提高其在障碍环境、不确定环境下的队形保持能力。该项目部分学术成果参与《非线性输出调节问题及内模原理》项目申报2010年国家自然科学奖，已通过二等奖评审（目前处公示阶段）。
科研科
2010年6月21日
